Kamera görüntülerinden otonom bir aracın konumunun ve yönünün belirlenmesi

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Atatürk Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Mühendisliği, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2020

Tezin Dili: Türkçe

Öğrenci: NURGÜNEŞ ÖNAL

Danışman: Bülent Çavuşoğlu

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Amaç: Stereo kamera ve özellik tabanlı görsel odometri yöntemi kullanılarak, otonom araçlar için görsel girdiden hareket yörüngesini tahmin etme problemi ele alınarak etkili bir algoritmanın kurulması ve algoritma aşamalarının yörünge tahminindeki başarıya etkilerinin değerlendirilmesi amaçlanmıştır. Yöntem: Temel yapısı iki görüntü arasında özellik noktası takibi, 3B model ve 2B görüntüler arasında örtüşmeyi kurarak poz tahmini ve yeni özellikleri üçgenleme yapmaya dayanan özellik tabanlı bir görsel odometri algoritması sunulmuştur. Algoritma ayrıca aykırı değerlere karşı sağlamlığı artırmak için M-Kestiricisi Örnek Konsensüsü (M-SAC) kullanır. Algoritmanın sonuçlarını değerlendirmek amacıyla KITTI veri seti kullanılmıştır. KITTI veri seti otonom sürüş algoritmalarının değerlendirilmesinde en sık kullanılan veri kümelerinden birini temsil etmektedir. Bulgular: Literatürde yapılan Mittal (2018)'in çalışması, tezde kullanılan algoritma ile karşılaştırılmış ve tezde kullanılan algoritmanın kesin yer referansını daha doğru bir şekilde kestirdiği gösterilmiştir. Sonuç: Bu tez kapsamında elde edilen sonuçlar değerlendirildiğinde dikdörtgen (bucket) büyüklüğü, özellik sayısı gibi unsurların yön takibi başarısında önemli bir rol oynadığı tespit edilmiştir. Veri setinin özelliklerine göre önerilen algoritmaların belirli bir uyarlama sürecinden sonra kullanılmasının veya uyarlanabilir algoritmalarla birlikte entegre edilmesinin daha faydalı olabileceği değerlendirilmektedir.